Saison 1
Angel vient d'arriver à Los Angeles et fait la rencontre de Doyle, un demi-démon, possédant le pouvoir de précognition. Doyle est en fait un messager des puissances du Bien qui vient convaincre Angel d'endosser un rôle de champion. Par la suite, Angel retrouve Cordelia Chase, qui s'est installée à Los Angeles pour commencer une carrière d'actrice. Tous les trois fondent Angel Investigations, une agence de détectives privés. Lors d'une enquête, Doyle trouve la mort, en se sacrifiant, mais transmet son pouvoir à Cordelia en l'embrassant juste avant de mourir.

D'abord abattus par sa disparition, Angel et Cordelia retrouvent peu à peu leurs esprits lorsque l'ancien observateur Wesley Wyndam-Pryce rejoint le groupe alors que le maléfique cabinet d'avocats Wolfram & Hart commence à surveiller de près les activités d'Angel. Quand ce dernier trouve un manuscrit parlant de la prophétie Shanshu, sur un vampire qui pourrait redevenir humain s'il aidait suffisamment de gens, Wolfram & Hart ressuscite Darla pour tenter de corrompre Angel.

Saison 2
Gunn intègre l'équipe d'Angel Investigations alors que Wolfram & Hart utilise Darla comme moyen de corrompre Angel. Darla est revenue à la vie en tant qu'humaine mais se meurt de la syphilis et Angel ne peut la sauver. Wolfram & Hart fait alors appel à Drusilla pour faire de Darla à nouveau un vampire, ce qui enrage et désespère Angel. Celui-ci se laisse aller à son côté sombre et renvoie toute son équipe, qui ouvre alors sa propre agence de détectives.

Miné par le désespoir, Angel finit par coucher avec Darla mais n'y perd pas son âme et réalise ses erreurs. Il chasse Darla et se réconcilie avec ses amis. Peu après, Cordelia est aspirée dans la dimension de Pylea et toute l'équipe part la secourir, finissant par y arriver et ramenant par la même occasion une jeune femme, Fred, qui y était emprisonnée.

Saison 3
Angel, qui a du mal à se remettre de la mort de Buffy, apprend par Darla que celle-ci est enceinte de lui. Alors que le chasseur de vampires Daniel Holtz tente de se venger de ce que lui ont fait subir Angelus et Darla dans un lointain passé, Darla accouche et sacrifie sa vie pour ne pas redevenir mauvaise et le tuer. Angel élève donc son fils, Connor, alors que Wesley découvre une prophétie (en fait un faux) qui révèle qu'Angel tuera son fils. Pour sauver le bébé, Wesley l'enlève mais se le fait prendre par Holtz qui s'enfuit ensuite dans une autre dimension où il élève le garçon comme le sien.

Angel rend visite à Wesley grièvement blessé, mais le tient pour responsable, et le chasse de l'équipe après avoir tenté de le tuer. Connor et Holtz reviennent quelques semaines plus tard, le temps passant beaucoup plus vite dans la dimension où ils étaient, et le bébé est devenu adolescent. Holtz meurt peu après, et Connor, croyant que c'est Angel qui l'a tué, enferme son père dans un coffre qu'il jette au fond de l'océan. Cordelia, qui a appris que ses visions pourraient la tuer, gagne une dimension supérieure pour remédier à cela, et Fred et Gunn, désormais en couple, se retrouvent donc seuls.

Saison 4
Wesley localise et délivre Angel du coffre sous l'océan dans lequel il était enfermé. Peu après, Cordelia Chase revient, tout d'abord amnésique, de la dimension supérieure où elle se trouvait et l'équipe au complet est reconstituée (même si Fred et Gunn se séparent). Mais la Bête de l'Apocalypse apparaît et fait régner la terreur sur Los Angeles. Angel et ses amis sont contraints de faire une alliance avec Wolfram & Hart pour lutter contre cette menace alors que Cordelia couche avec Connor. L'équipe d'Angel opère un rituel pour retirer son âme au vampire car son alter ego maléfique, Angelus, est le seul à connaître le point faible de la Bête. Cordelia libère Angelus et celui-ci tue la Bête, avant que son âme ne lui soit rendue grâce à l'intervention de Faith et de Willow.

Mais il s'avère que Cordelia est enceinte de Connor et qu'elle est, depuis son retour, manipulée par le maître de la Bête, qui cherche à s'incarner dans un corps humain. Cordelia donne naissance à Jasmine, le maître de la Bête sous sa forme humaine, avant de tomber dans le coma. Jasmine cherche à imposer la paix mondiale par l'asservissement de toute volonté mais Fred est immunisée contre son pouvoir et libère de son emprise le reste de l'équipe. Ensemble, ils arrivent à briser le sort d'envoûtement de Jasmine, qui est tuée par Connor. Pour les remercier d'avoir empêché la paix mondiale, Wolfram & Hart offre à Angel et son équipe la direction de leur succursale de Los Angeles et d'effacer les souvenirs de Connor, très perturbé, afin qu'il ait une vie normale dans une famille d'adoption. Angel accepte cette offre.

Saison 5
Angel et son équipe prennent la direction de la branche de Los Angeles de Wolfram & Hart avec l'intention de faire changer les choses de l'intérieur. Angel reçoit une amulette qui ressuscite Spike, d'abord sous une forme immatérielle, mais il récupère son corps physique plus tard. Cette résurrection fait partie d'un plan ourdi par Lindsey McDonald qui compte semer le trouble entre les deux vampires en les opposant pour la distinction de champion de la prophétie Shanshu. Mais ce plan est finalement déjoué, en partie grâce à Cordelia, qui sort brièvement de son coma avant de mourir. Le corps de Fred est possédé par Illyria, un puissant démon qui consume l'esprit de la jeune femme avant de rejoindre par la suite l'équipe d'Angel.

Angel infiltre le Cercle de l'Aiguille Noire afin d'identifier ses dirigeants, toute l'équipe se répartissant ensuite la tâche de les éliminer. Au cours de cette périlleuse mission, Wesley Wyndam-Pryce trouve la mort et Lorne élimine Lindsey avant de quitter le groupe, écœuré par ce qu'Angel lui a demandé de faire. Connor vient aider son père à tuer Marcus Hamilton, l'agent de liaison des Associés Principaux de Wolfram & Hart, et les survivants du groupe, soit Angel, Spike, Illyria et Gunn (qui est grièvement blessé), se retrouvent pour affronter l'armée de démons que les Associés Principaux a lâché sur eux en représailles de leurs actes.